古代的齿轮是用手工修锉成形的。1540年 ，意大利的托里亚诺在制造钟表时，制成一台使用旋转锉刀的切齿 装置；1783年，法国的勒内制成了使用铣刀的齿轮加工机床 ，并有切削齿条和内齿轮的附件；1820年前后，英国 的怀特制造出第一台既能加工圆柱齿轮又能加工圆锥齿轮的机床 。具有这一性能的机床到19世纪后半叶又有发展。

      1835年，英国的惠特沃思获得蜗轮滚齿机的专利；1858年，席勒取得圆柱齿轮滚齿机的专利；以后经多次改进，至1897年德国的普福特制成带差动机构的滚齿机，才圆满解决了加工斜齿轮的问题。在制成齿轮形插齿刀后，美国的费洛斯于1897年制成了插齿机。

      二十世纪初，由于汽车工业的需要，各种磨齿机相继问世。1930年左右在美国制成剃齿机；1956年制成珩齿机。60年代以后，现代技术在一些先进的圆柱齿轮加工机床上获得应用，比如在大型机床上采用数字显示指示移动量和切齿深度；在滚齿机、插齿机和磨齿机上采用电子伺服系统和数控系统代替机械传动链和交换齿轮；用设有故障诊断功能的可编程序控制器，控制工作循环和变换切削参数；发展了数字控制非圆齿轮插齿机和适应控制滚齿机；在滚齿机上用电子传感器检测传动链运动误差，并自动反馈补偿误差等。

      1884年，美国的比尔格拉姆发明了采用单刨刀按展成法加工的直齿锥齿轮刨齿机；1900年，美国的比尔设计了双刀盘铣削直齿锥齿轮的机床。

      由于汽车工业的需要，1905年在美国制造出带有两把刨刀的直齿锥齿轮刨齿机，又于1913年制成弧齿锥齿轮铣齿机；1923年，出现了准渐开线齿锥齿轮铣齿机；30年代研制成能把直齿锥齿轮一次拉削成形的拉齿机，主要用于汽车差动齿轮的制造。

       40年代，为适应航空工业的需要，发展了弧齿锥齿轮磨齿机。 1944年，瑞士厄利康公司制成延长外摆线齿锥齿轮铣齿机；从50年代起 ，又发展了用双刀体组合式端面铣刀盘，加工延长外摆线齿锥齿轮的铣齿机。

       齿轮加工机床主要分为圆柱齿轮加工机床和锥齿轮加工机床两大类 。圆柱齿轮加工机床主要用于加工各种圆柱齿轮、齿条、蜗轮。 常用的有滚齿机，插齿机、铣齿机、剃齿机等。

齿轮加工范成法

范成法: 利用齿轮的啮合原理

把齿轮啮合副（齿条——齿轮、齿轮——齿轮）中的一个转化为刀具；另一个转化为工件，并强制刀具和工件作严格的啮合运动而范成切出齿廓。

范成法切齿所用刀具切削刃的形状相当于齿条或齿轮的齿廓，它与被切齿轮的齿数无关。

每一种模数，只需用一把刀具就可以加工各种不同齿数的齿轮；加工时能连续分度，加工精度和生产率一般比较高，应用广泛。

此法必须在专门的齿轮机床上加工 ，而且机床的调整、刀具的制造和刃磨都比较复杂，一般用于成批大量生产。